keil MDK のバージョンを最新の V5.38 に更新しました。V5.38 ではコンパイラ 5 がサポートされていないため、デフォルトのコンパイラをコンパイラ 6 に設定しました。そのため、コンパイラ 5（Arm コンパイラバージョン 5、V5.06 更新 7）をインストールし、独自のパッチを適用しました。次に、コンパイラ 5 を keil に追加し、デフォルトのコンパイラとして設定しましたが、keil ではプロジェクトをビルドできませんでした。ビルドの出力部分は以下のように表示されます。
ARMLMD_LICENSE_FILE: unset
LM_LICENSE_FILE: unset
ARM_PRODUCT_DEF: unset
ARM_PRODUCT_PATH: unset
ARM_TOOL_VARIANT: unset
解決策：
ARM コンパイラ V5 を【Keil のインストールパス】\ARM\ARM_Compiler_5.06u7 にインストールします。例えば、私の Keil は D:\Keil ディレクトリにインストールされている場合、コンパイラは D:\Keil\ARM\ARM_Compiler_5.06u7 にインストールされます。
その後、プロジェクトのコンパイラとしてコンパイラ V5 を選択するだけです。